رهیافتی نو برای تعیین موقعیت و وضعیت دستگاهی غیرمتعامد مشخص شده روی شیء با عکسبرداری

در این مقاله روشی جدید برای تعیین موقعیت و وضعیت دستگاهی سه بعدی و غیر متعامد نسبت به دستگاه متعامد و دوبعدی دوربین با استفاده از تصویر آن ارائه شده است. به سادگی می¬توان روی اشیاء بسیاری در عالم واقع، سه راستای غیرمتعامد و غیرواقعی بر یک صفحه را مشخص نمود. تصویری که از این دستگاه غیرمتعامد مشخص شده روی اشیاء در اختیار است تصویری دوبعدی در صفحه¬ی دوربین می¬باشد. در این مقاله روابط هندسی برقرار بین برداری روی شیء و تصویر آن که در مقاله [18] ارائه شد مرور می شود. سپس با بکارگیری این روابط برای سه راستای غیرمتعامد دلخواه و غیرواقع بریک صفحه، با حل دستگاهی غیرخطی از 15 معادله، نه مجهول استخراج می شوند. به دلیل اهمیت علامت مجهولات به منظور تعیین طول¬ها و زوایای درست، لازم است که این دستگاه غیرخطی در 8 حالت اجرا شده و بهترین پاسخ آن انتخاب شود. در مقاله [18] ما مجبور به انتخاب سه بردار متعامد روی شیء هستیم. از آن جایی که جهان سه بعدی است در برخی موارد انتخاب هر سه راستای متعامد با طول مناسب در تصویر کار دشواری بوده و مجبوریم سومین بردار را با طول کوتاه انتخاب کنیم و این کار خطای تعیین موقعیت و وضعیت را افزایش می دهد. ولی در این مقاله راستاها را محدود به عمود بودن ننموده و می توان سه راستا را با طول مناسب اختیار نمود و این کار خطا را کاهش می دهد